ابتدا به بررسی سیستم مرتبه اول پرداختیم .در این مرحله پاسخ به پله پروسه را بدون در نظر گرفتن کنترلر رسم کردیم با توجه به خطای ماندگار سیستم از انتگرال گیر استفاده نمودیم .می توانستیم از PI نیز بهره ببریم که در اینصورت گین 1و 2و3 مناسب میباشد. معمولا" سیستمهای مرتبه اول با کنترل کننده PI و سیستمهای مرتبه 2 باPID به پاسخ مورد نظر نزدیک می شوند . یکی از روشهای مرسوم بدست آوردن پارامترهای کنترلر روش حلقه باز زیگلر - نیکولز می باشد. پاسخ پله را رسم می نماییم سپس مماس بر نقطه عطف منحنی را می کشیم از نقطه صفر تا محل برخورد مماس منحنی بر محور زمان را L می نامیم. T هم مدت زمانی است که سیستم به 632 . مقدار نهایی خود برسد و اگر سیستم بصورت های زیر بودT(s)=k/(1+TS) یاT(s)=k/(1+TS)^2 همان ضریب s می باشد.در سیستم درجه 2 دیده می شود که اگر از کنترل کننده PI استفاده شود پاسخ بسیار کند است و برای از بین بردن کندی آن از کنترل کننده PID استفاده می کنیم . حال هم خطای حالت ماندگار صفر شده و هم سیستم سریع شده است .
سیستم کنتزل مکان
